貝加萊觸摸屏人機界面4PP220.0571-L25 奧地利貝加萊優(yōu)質商品 低價銷售 *現貨 優(yōu)質供應 全國聯保 歡迎來單咨詢

上海韋米機電設備有限公司
何洋

 

我公司專業(yè)代理博世力士樂（BOSCH-REXROTH）、阿托斯ATOS、派克Parker、迪普馬DUPLOMATIC、油研YUKEN;本特利bentley、貝加萊B&R、西門子、光洋KOYO，美國ASCO，美國PARKER派克 等系列進口產品 

貝加萊觸摸屏人機界面4PP220.0571-L25 

貝加萊EnMon對一個企業(yè)的監(jiān)測安裝范圍包括總廠供電/供熱/供氣/供水用量（無論是地下水還是城市管網供水）數據采集，供水水壓，水溫等實時數據采集，各個分廠供電/供熱/供氣/供水用量數據采集，其它相關獨立核算部門數據采集等，能源消耗量能綜合比對分析（如圖6所示）。此外，EnMon還著重于對能源介質品質進行監(jiān)控，而zui終的目標是能效利用率zui大化。

CAN總線是目前世界上應用zui廣泛的現場總線之一，在我國得到越來越多的應用。多電機消隙控制模式常用于大型雷達天線控制系統(tǒng)，主要用以消除其轉臺的齒輪間隙。本文以基于CAN總線和PCC的高精度多電機消隙天線控制系統(tǒng)為背景，著重描述了該系統(tǒng)的控制原理和軟、硬件設計。
關鍵詞CAN總線；多電機齒輪消隙；天線控制系統(tǒng)

在高精度天線控制系統(tǒng)中（如跟蹤衛(wèi)星通信天線），精密跟蹤和方位控制對天線的傳動系統(tǒng)精度提出了*的要求。但是由于存在機械加工誤差、機械磨損和傳動齒輪之間存在一定的間隙，既影響天線控制系統(tǒng)的跟蹤精度，又影響天線控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。因此必須消除傳動齒輪之間的間隙，提高傳動精度。
為解決這一問題，人們想了很多方法。傳統(tǒng)的方法是對機械的傳動結構進行改進。但從已知的消除齒輪間隙的方法看，它們總存在這樣或那樣的不足，如結構復雜、尺寸大、承載能力差等。因此在高精度天線控制系統(tǒng)中傳統(tǒng)的消隙方法無法使用。本控制系統(tǒng)采用多電機來消除傳動機構中的齒輪間隙，從而提高傳動精度。
基于以上分析，該系統(tǒng)采用基于可編程計算機控制器（Programmable Computer Controller，簡稱PCC）和CAN總線的控制系統(tǒng)。多電機消隙天線控制系統(tǒng)在天線控制系統(tǒng)中應用比較普遍，特別是對于大型雷達天線的轉臺的消隙就更為常見。該案例采用目前流行的CAN總線技術和PCC等工控產品，為實現天線轉臺的消隙、方位、俯仰等控制功能，提供了多電機控制的全套解決方案。該方案具有以下特點
（1）采用CAN總線對四臺直流調速器進行組網，不僅實現了全數字控制，而且結構簡單，數據通信簡便，可靠性高。
（2）數字速度調節(jié)器具有力矩均衡分配和環(huán)路控制功能。
（3）實現轉臺的方位、俯仰雙向轉動均衡式消隙。
（4）高效精確的控制算法，可以實現天線控制系統(tǒng)精確定位、目標跟蹤、俯仰、環(huán)掃、扇掃。
（5）實現三電機、雙電機或單電機的運行（降功率）。

CAN，全稱為“Controller  Area  Network”，即控制器局域網，是上應用zui廣泛的總線之一。它是一種在自動化領域內廣泛使用的多線路協議和有效地支持分布式控制或實時控制的串行通信網絡。CAN的應用范圍遍及汽車、機械、醫(yī)療設備、建筑環(huán)境以及工業(yè)自動化行業(yè)的其它很多領域。
CAN總線之所以能得到如此廣泛的應用，其主要原因如下
（1）強有力的錯誤檢測能力及差分驅動功能。
（2）在十分苛刻的環(huán)境中仍運行良好。
（3）在傳輸介質和線路設計方面，CAN總線也十分靈活。
CAN總線具有下列主要特性
（1）低成本。
（2）*的總線利用率。
（3）相當長的傳輸距離（長達10km）。
（4）高速數據傳輸速率（高達1Mbit/S）。
（5）可靠的錯誤處理和檢錯機制。
 (6) 發(fā)送期間若由于出錯而遭破壞的信息可自動重發(fā)送。
（7）節(jié)點在嚴重錯誤的情況下具有自動退出總線的功能。

多電機消隙天線控制系統(tǒng)采用貝加萊公司的可編程自動化控制器（PCC）為主控制器，并采用其Automation Studio集成軟件平臺所包含的高級語言BASIC編制硬件驅動程序和速度PID算法，通過CAN總線通信實現對四臺直流控制器的組網控制，從而實現對四臺轉臺驅動電動機的協調控制，共同驅動一個轉臺。實現力矩的分擔和傳動間隙的消除，從而提高系統(tǒng)跟蹤精度

天線控制單元（即操作人機界面HMI，采用B&R的PP320觸摸屏）通過內部IMA與多電機控制器（PCC的中央處理器模塊CP476）之間進行通信，實現速度指令、狀態(tài)控制和狀態(tài)信息等遠控操作。四臺直流驅動器通過CAN總線組網控制，通過SSI讀取轉臺的位置信號；天線控制系統(tǒng)的控保電路的信號采集等都是由多電機控制器（CP476）通過其I/O點（DM465數字量I/O模塊）實現的。這種方案不僅實現了全數字控制，而且結構簡單、接口清晰、可靠性高?？梢钥闯龆嚯姍C控制器（CP476）和CAN總線的應用是關鍵所在。

對于四臺電動機協調控制一個轉臺來說，要實現齒輪消隙，其中兩臺要作為速度控制模式工作，作為消隙驅動的主電動機，提供與天線轉動方向*的主動驅動力矩。另外兩臺要作為力矩控制模式工作，作為消隙驅動的從動電機，為消隙機構的齒圈提供向后的嚙合“張緊力”。
天線控制單元HMI（PP320）通過串行接口RS-232將速度指令發(fā)送給多電機控制器（CP476），多電機控制器（CP476）通過CAN總線分別對四臺直流調速器（歐陸）實現速度控制和力矩控制的切換，以實現對天線轉臺的無間隙傳動。

上海韋米機電設備有限公司位于浦東金橋是全國工業(yè)傳動流體自動化領域實力較強的經銷代理商，有著豐富的氣動液壓技術服務、工業(yè)銷售及采購的經驗，主營產品涉及液壓泵閥（電磁閥、柱塞泵拳頭產品）、工控產品、驅動模塊、伺服電機、可編程控制器PLC、數控傳動、傳感器系列、電源、氣動元件、工業(yè)儀器儀表。具體主要經營品牌及產品如下
博世力士樂rexroth工業(yè)液壓氣動元件大量現貨（電磁換向閥、節(jié)流閥、單向閥、比例閥、伺服閥、安全溢流閥、流量控制閥、減壓閥、調節(jié)閥、壓力繼電器、比例放大板、放大器，軸向柱塞泵、葉片泵、齒輪泵，伺服驅動器、伺服電機，氣動元件、氣動閥、氣缸等），部分系列型號
電磁閥4WE6、4WE10、4WE16；電液閥4WEH10H、4WEH16、4WEH25，
單向閥S10A、S20A、Z1S、Z2S、SL10、SL20、SV10、SV20、RVP，插裝閥LC、LFA
溢流閥DB、DBW、DBET、DBD、ZDB、Z2DB，減壓閥DR6DP、DR10DP、ZDR6、ZDR10、DR-4X、DR-5X
節(jié)流閥Z2FS6、Z2FS10、Z2FS16、Z2FS22；調速閥2FRM5、2FRM10、2FRM16，
平衡閥FD12FA、FD12PA、FD12KA、FD16FA，繼電器HED80、HED40，電子單元VT、0811
比例方向閥4WRA、4WRAE、4WRE、4WREE、4WREEM、4WRH、4WRZ、4WRZE、4WRKE、4WRBKE、4WS2EM
高頻響方向閥4WRPH、4WRPEH、5WRP、5WRPE、4WRREH、4WRP、4WRPE、4WRP(E)H、4WRSE、4WRSEH、4WRPNH、4WRL、4WRLE、4WRVE、4WRGE、4WRL、4WRLE、4WRDE、3WRCBH，伺服系統(tǒng)HAS、HNL、HCS、HNL
柱塞泵A4VSO、A10VSO、A2FO，定量馬達A2FM，A4FM，A10FM/E， 齒輪泵0510、AZPF，葉片泵PV7
意大利阿托斯ATOS及迪普馬DUPLOMATIC、美國Parker派克及EATON VICKERS伊頓 威格士液壓、日本YUKEN油研泵閥優(yōu)勢現貨系列（電磁閥換向閥、壓力開關、柱塞泵、齒輪泵、比例閥、截止閥、開關閥等），
奧地利貝加萊B&R  br-automation自動化配品配件貨期短現貨多（伺服驅動器、觸摸屏、工控機、CPU模塊、總線控制器、X20\2003\2005\2010系統(tǒng)中各類功能模塊等）

新一代可編程計算機控制器——PCC
高品質的人機界面控制器產品——PowerPanel、平板式工控機
交流伺服電機及驅動器——ACOPOS
IP67分布式I/O模塊——X67
自動化軟件 
部分產品列表如下
ACOPOS 1010  ACOPOS 1016 ACOPOS1022 ACOPOS1045 ACOPOS1090 ACOPOS1180 ACOPOS1320 ACOPOS1640 ACOPOS128M

貝加萊ACOPOS 伺服驅動 
8V1010.50-2
8V1016.50-2
8V1010.00-2
8V1016.00-2
8V1022.00-2
8V1045.00-2
8V1090.00-2
8V1180.00-2
8V1320.00-2
8V1640.00-2
8V128M.00-2

貝加萊ACOPOS網絡模塊 
8AC110.60-2
8AC112.60-1

ACOPOS編碼器模塊 
8AC120.60-1
8AC122.60-2
8AC123.60-1

貝加萊ACOPOS I/O模塊 
8AC130.60-1
8AC131.60-1

貝加萊閥控制 
X67DV1311.L08
X67DV1311.L12

貝加萊電機模塊 
X67MM2436
X67SM2436
X67SM4320

貝加萊其他功能模塊 
2003系列他功能模塊
7CM211.7
7CM411.70-1
7MM424.70-1
7MM432.70-1
2005系列他功能模塊
3DM455.60-2
3IP161.60-1
3UM161.6
X67系列他功能模塊
X67UM1352

貝加萊總線接收模塊和總線中繼模塊 
X20BR9300
X20BT9100

貝加萊計數器模塊
X20DC1196
X20DC1198
X20DC1396
X20DC1398
X20DC2396
X20DC2398
X20DC2395
X20DC4395

貝加萊空模塊 
X20ZF0000

貝加萊電源模塊 
2005系列電源模塊
3PS465.9
3PS477.9
X20系列電源模塊
X20BR9300
X20BT9100
X67系列電源模塊
X67PS1300

貝加萊通信模塊
2003系列通信模塊
7IF311.7
7IF321.7
7IF361.70-1
2005系列通信模塊
3IF060.6
3IF613.9
3IF621.9
3IF622.9
3IF661.9
3IF671.9
3IF672.9
3IF681.86
3IF686.9
3IF7 xx

貝加萊模擬量輸入輸出模塊
2003系列模擬量輸入輸出模塊
7AM351.70
7CM211.7
7CM411.70-1
2005系列模擬量輸入輸出模塊
3AM050.6
3AM051.6
3AM055.6
3AM374.6
3UM161.6
X67系列模擬量輸入輸出模塊
X67AM1223
X67AM1323

貝加萊模擬量輸出模塊
2003系列模擬量輸出模塊
7AO352.70
7AM351.7
7CM211.7
7CM411.70-1 XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
2005系列模擬量輸出模塊
3AO350.6
3AO360.60-1
3AO775.6
3AM050.6
3AM051.6 XXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
3AM055.6
3AM374.6
3UM161.6
X20系列模擬量輸出模塊
X20AO2622
X20AO4622
X20AO4632
X67系列模擬量輸出模塊
X67AM1223
X67AM1323
X67AO1223
X67AO1323

貝加萊模擬量輸入模塊
2003系列模擬量輸入模塊
7AI261.7
7AI294.7
7AI351.70
7AI354.70
7AI774.70
7AM351.70
7CM211.7
7CM411.70-1
2005系列模擬量輸入模塊
3AI350.6
3AI360.60-1
3AI775.6
3AI780.6
3AM050.6
3AM051.6
3AM055.6
3AM374.6
3UM161.6
X20系列模擬量輸入模塊
X20AI2622
X20AI2632
X20AI4622
X20AI4632
X67系列模擬量輸入模塊
X67AI1223
X67AI1323
X67AI2744
X67AM1223
X67AM1323
X67UM1352

貝加萊數字量輸入輸出模塊 
2003系列數字量輸入輸出模塊
7DM435.7
7DM438.72
7DM465.7
7CM211.7
7CM411.70-1
2005系列數字量輸入輸出模塊
3DM 476.6
3DM486.6
3UM161.6
X67系列數字量輸入輸出模塊
X67DM1321
X67DM1321.L08
X67DM1321.L12
X67DM9331.L12
X67UM1352

貝加萊數字量輸出模塊 
2003系列數字量輸出模塊
7DO135.70
7DO138.70
7DO139.70
7DO164.70
7DO435.7
7DO720.7
7DO721.7
7DO722.7
7DM435.7
7DM438.72
7DM465.7
7CM211.7
7CM411.70-1
7MM424.70-1
7MM432.70-1
2005系列數字量輸出模塊
3DO479.6
3DO480.6
3DO486.6
3DO487.6
3DO650.6
3DO690.6
3DO750.6
3DO760.6
3DM476.6
3DM486.6
3UM161.6
X20系列數字量輸出模塊
X20DO2322
X20DO4322
X20DO4332
X20DO6321
X20DO6322
X20DO8332
X20DO9321
X20DO9322
X67系列數字量輸出模塊
X67DM1321
X67DM1321.L08
X67DM1321.L12
X67DM9331.L12
X67DO1332
X67DO9332.L12
X67DV1311.L08
X67DV1311.L12
X67MM2436
X67SM2436
X67SM4320
X67UM1352

貝加萊數字量輸入模塊 
2003系列數字量輸入模塊
7DI435.7
7DI439.7
7DI439.72
7DI645.7
7DM435.7
7DM438.72
7DM465.7
7CM211.7
7CM411.70-1
7DI135.70
7DI138.70
7DI140.70
X20系列數字量輸入模塊
X20DI2371
X20DI2377
X20DI4371
X20DI6371
X20DI6372
X20DI9371
X20DI9372
X67系列數字量輸入模塊
X67DI1371
X67DI1371.L08
X67DI1371.L12
X67DM1321
X67DM1321.L08
X67DM1321.L12
X67DM9331.L12
X67UM1352

貝加萊模擬量接口模塊 
2003系列模擬量接口模塊
7AF101.7
7AF104.7

貝加萊總線控制模塊 
2003系列總線控制模塊
7EX270.50-1
7EX290.50-1
7EX470.50-1
7EX770.50-1
7EX481.50-1
7EX484.50-1
2005系列總線控制模塊
3EX282.6 
3EX 350.6
3EX 150.6
3EX 250.6
X20系列總線控制模塊
X20BM01
X20BM11
X67系列總線控制模塊
X67BC4321
X67BC5321
X67BC6321
X67BC6321.L08
X67BC6321.L12
X67BC7321-1
X67BC8321
X67BC8321-1

貝加萊CPU模塊 
ACOPOS系列 CPU模塊
8AC140.60-2
8AC140.61-2
8AC141.60-2
8AC141.61-2
2003系列 CPU模塊
7CP430.60-1
7CP470.60-2
7CP770.60-1
7CP474.60-2
7CP774.60-1
7CP476.60-1
7CP476-010.9
7CP476-020.9
7CP570.60-1
2005系列CPU模塊
3CP382.60-1
3CP 380.60-1
3CP 360.60-1
3CP 340.60-1
3CP 260.60-1
3IF260.60-1

貝加萊Power Panel 100 BIOS 
貝加萊PCC 系列包括
植入式Power Panel 200
Power Panel 100 BIOS 
植入式Power Panel 100 
Power Panel 41 
Power Panel 35 
Power Panel 21 
Power Pane貝加萊B&R 觸摸屏 貝加萊B&R伺服驅動 貝加萊B&R模塊 貝加萊CPU 貝加萊B&R總線控制器，貝加萊B&R數字量輸入模塊\混合模塊,貝加萊B&R接口模塊,貝加萊B&R模塊底板，貝加萊模擬量混合模塊，貝加萊aPCI接口模塊，貝加萊X20溫度輸入模塊，貝加萊X20電源模塊，貝加萊X67步進電機模塊，貝加萊遠程閥島連接，貝加萊嵌入式控制系統(tǒng)，貝加萊遠程I/O帶X2X，貝加萊X20緊湊型CPU底座，貝加萊電源電纜，貝加萊顯示屏帶觸摸式，貝加萊ACOPOS網絡模塊，貝加萊ACOPOS編碼器模塊，貝加萊ACOPOS I/O模塊，貝加萊閥控制，貝加萊電機模塊，貝加萊其他功能模塊，2003系列他功能模塊，貝加萊總線接收模塊和總線中繼模塊，貝加萊計數器模塊，貝加萊空模塊，貝加萊電源模塊，貝加萊模擬量輸入輸出模塊，貝加萊BR模擬量接口模塊,貝加萊2005系列CPU模塊，奧地利貝加萊產品代理