力士樂伺服電機MHD071B-061-NG0-UN

通常伺服電機首要有三種操控辦法，即速度操控辦法，轉(zhuǎn)矩操控辦法和方位操控辦法，下面別離對每種操控辦法進行具體闡明。

　　1.速度操控辦法

經(jīng)過仿照量的輸入或脈沖的頻率都能夠進行翻滾速度的操控，在有上位機操控設(shè)備的外環(huán)PID操控時，速度辦法也能夠進行定位，但有必要把電機的方位信號或直接負載的方位信號給上位機反響以做運算用。速度辦法也支撐直接負載外環(huán)查看方位信號，此刻的電機軸端的編碼器只查看電機轉(zhuǎn)速，方位信號就由直接的終究負載端的查看設(shè)備來供應(yīng)了，這么的利益在于能夠削減基地傳動進程中的過錯，添加了悉數(shù)體系的定位精度。

　　2.轉(zhuǎn)矩操控辦法

　　轉(zhuǎn)矩操控辦法是經(jīng)過外部仿照量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定電機軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的巨細，具體體現(xiàn)為：例如十V對應(yīng)5Nm的話，當外部仿照量設(shè)定為5V時，電機軸輸出為2.5Nm，假定電機軸負載低于2.5Nm時電機正轉(zhuǎn)，外部負載等于2.5Nm時電機不轉(zhuǎn)，大于2.5Nm時電機回轉(zhuǎn)。能夠經(jīng)過即時的改動仿照量的設(shè)定來改動設(shè)定力矩的巨細，也能夠經(jīng)過通訊辦法改動對應(yīng)的地址的數(shù)值來完畢。運用首要在對資料的受力有嚴峻央求的盤繞和放卷的設(shè)備中，例如繞線設(shè)備或拉光纖設(shè)備。

　　3.方位操控辦法

　　方位操控辦法通常是經(jīng)過外部輸入的脈沖的頻率來斷定翻滾速度的 巨細，經(jīng)過脈沖的個數(shù)來斷定翻滾的視點，也有些伺服驅(qū)動器能夠經(jīng)過通訊辦法直接對速度和位移進行賦值。由于方位辦法能夠?qū)λ俣群头轿欢加泻車谰牟倏?，所以通常運用于定位設(shè)備，運用范疇如數(shù)控機床、打印機械等等。

　　怎么挑選伺服電機的操控辦法呢 就伺服驅(qū)動器的照料速度來看，轉(zhuǎn)矩辦法運算量最小，驅(qū)動器對操控信號的照料最快；方位辦法運算量最大，驅(qū)動器對操控信號的照料。

　　假定您對電機的速度、方位都沒有央求，只需輸出一個恒轉(zhuǎn)矩，當然是用轉(zhuǎn)矩辦法。

　　假定對方位和速度有必定的精度央求，而對實時轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)懷，用轉(zhuǎn)矩辦法不太便當，用速度或方位辦法比照好。假定上位操控器有比照好的閉環(huán)操控功用，用速度操控作用會好一點。假定自身央求不是很高，或許，根柢沒有實時性的央求，用方位操控辦法對上位操控器沒有很高的央求。

　　假定對運動中的動態(tài)功用有比照高的央求時，需務(wù)實時對電機進行調(diào)整。那么假定操控器自身的運算速度很慢（比方plc，或低端運動操控器），就用方位辦法操控。假定操控器運算速度比照快，能夠用速度辦法，把方位環(huán)從驅(qū)動器移到操控器上，削減驅(qū)動器的作業(yè)量，跋涉功率（比方運動操控器）；假定有十分好的上位操控器，還能夠用轉(zhuǎn)矩辦法操控，把速度環(huán)也從驅(qū)動器上移開，并且，這時不需求運用伺服電機。

力士樂伺服電機MHD071B-061-NG0-UN

R911384279 MS2N04-C0BNN-CMSG0-NNNNN-NN    

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R911308692 MSK030C-0900-NN-M1-UP1-NNNN

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R911320209 KSM01.2B-061C-35N-M1-HP2-SE-NN-07-FW+R911312229 FWA-INDRV*-MPB-04VRS-D5-1-SNC-NN

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R911317263 MSK061C-0300-NN-M1-UG0-NNNN

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R911311789 MSK071E-0450-NN-M1-UG1-NNNN

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R911284698 MHD115C-058-NP1-BN

R911274054 MHD041B-144-PG1-UN

R911311716 MSK100D-0300-NN-M2-AG0-RNNN

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R911273676 MHD071B-061-PG1-UN

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R911329887 MSK043C-0600-NN-M1-UG0-NNNN

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R911321763 MSK103B-0300-NN-S1-UG1-NNNN

R911310895 MSK101D-0300-NN-M1-AG2-NNNN

R911384313 MS2N07-D1BNN-BMUG0-NNNNN-NN

R911325143 MSM041B-0300-NN-M0-CH0

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R911317826 MSK100D-0300-NN-S2-AP2-RNNN

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R911306388 MSK040C-0600-NN-M1-UP1-NNNN

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MSM031C-0300-NN-M5-MH0 

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R911288403 MKD025B-144-KG1-UN

R911307944 MSK050C-0300-NN-M1-UG0-NNNN

R911326264 MSK100C-0200-NN-S1-LG0-NNNN

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R988114103 MSC130-3M20-N302-1BPK-NTNN

R911329371 MSK101E-0200-FN-S1-AG0-NNAN

R914504881 MS2N10-F0BHN-CMAG3-NNNNE-NN

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R911389294 MS2N06-D0BNN-CMUG2-NNNNN-NN 

R911385241 MS2N06-D0BRN-CMUG0-NNNNN-NN  

R911307221 MSK060C-0300-NN-M1-UP0-NNNN

R911315661 MSK076C-0450-NN-S1-UG0-NNNN

R911313168 MSK101E-0300-NN-M1-BG2-NNNN

R922003147 MSK070C-0450-NN-S1-AG1-NNAN

R911319324 MSK061C-0600-NN-S1-UP0-NNNN

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R911384967 MS2N07-E0BQN-BMVH0-NNNNE-NN

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R911392245 MS2N05-B0BTN-BSDK0-NNNNN-Z1

R911320002 MSK100B-0300-NN-M1-AP0-NNNN

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R911272414  MKD071B-035-KG0-KN

MAC093B-0-OS-2-C/110-A-0/S005

常見的伺服驅(qū)動器故障及處理方法

伺服驅(qū)動器是用來控制伺服電機的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服馬達進行控制，實現(xiàn)高精度的傳動系統(tǒng)定位，目前是傳動技術(shù)的產(chǎn)品。以下為伺服驅(qū)動器維修的幾種方法。

1、LED燈是綠的，但是電機不動

（1） 故障原因：一個或多個方向的電機禁止動作。處理方法：檢查+INHIBIT 和 –INHIBIT 端口。

（2） 故障原因：命令信號不是對驅(qū)動器信號地的。

處理方法：將命令信號地和驅(qū)動器信號地相連。

2、上電后，驅(qū)動器的LED燈不亮

故障原因：供電電壓太低，小于最小電壓值要求。

處理方法：檢查并提高供電電壓。

3、當電機轉(zhuǎn)動時， LED燈閃爍

（1） 故障原因：HALL相位錯誤。

處理方法：檢查電機相位設(shè)定開關(guān)是否正確。

（2） 故障原因：HALL傳感器故障。

處理方法：當電機轉(zhuǎn)動時檢測Hall A， Hall B， Hall C的電壓。電壓值應(yīng)該在5VDC和0之間。

4、LED燈始終保持紅色

故障原因：存在故障。

處理方法：原因： 過壓、欠壓、短路、過熱、驅(qū)動器禁止、HALL無效。

5、電機失速

（1） 故障原因：速度反饋的極性搞錯。

處理方法：

a、如果可能，將位置反饋極性開關(guān)打到另一位置。（某些驅(qū)動器上可以）

b、如使用測速機，將驅(qū)動器上的TACH+和TACH-對調(diào)接入。

c、如使用編碼器，將驅(qū)動器上的ENC A和ENC B對調(diào)接入。

d、如在HALL速度模式下，將驅(qū)動器上的HALL-1和HALL-3對調(diào)，再將Motor-A和Motor-B對調(diào)接好。

（2） 故障原因：編碼器速度反饋時，編碼器電源失電。

處理方法：檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，確保該電壓是對驅(qū)動器信號地的。

6、電機在一個方向上比另一個方向跑得快

（1） 故障原因：無刷電機的相位搞錯。

處理方法：檢測或查出正確的相位。

（2） 故障原因：在不用于測試時，測試/偏差開關(guān)打在測試位置。

處理方法：將測試/偏差開關(guān)打在偏差位置。

（3） 故障原因：偏差電位器位置不正確。

處理方法：重新設(shè)定。

7、示波器檢查驅(qū)動器的電流監(jiān)控輸出端時，發(fā)現(xiàn)它全為噪聲，無法讀出

故障原因：電流監(jiān)控輸出端沒有與交流電源相隔離（變壓器）。

處理方法：可以用直流電壓表檢測觀察。

8、伺服電機高速旋轉(zhuǎn)時出現(xiàn)電機偏差計數(shù)器溢出錯誤，如何處理？

（1）故障原因：高速旋轉(zhuǎn)時發(fā)生電機偏差計數(shù)器溢出錯誤;

處理方法：檢查電機動力電纜和編碼器電纜的配線是否正確，電纜是否有破損。

（2）故障原因：輸入較長指令脈沖時發(fā)生電機偏差計數(shù)器溢出錯誤

處理方法：

a、增益設(shè)置太大，重新手動調(diào)整增益或使用自動調(diào)整增益功能;

b、延長加減速時間;

c、負載過重，需要重新選定更大容量的電機或減輕負載，加裝減速機等傳動機構(gòu)提高負荷能力。

（3）故障原因：運行過程中發(fā)生電機偏差計數(shù)器溢出錯誤。

處理方法：

a.增大偏差計數(shù)器溢出水平設(shè)定值;

b.減慢旋轉(zhuǎn)速度;

c.延長加減速時間;

d.負載過重，需要重新選定更大容量的電機或減輕負載，加裝減速機等傳動機構(gòu)提高負載能力。

9、伺服電機在有脈沖輸出時不運轉(zhuǎn)，如何處理？

① 監(jiān)視控制器的脈沖輸出當前值以及脈沖輸出燈是否閃爍，確認指令脈沖已經(jīng)執(zhí)行并已經(jīng)正常輸出脈沖;

② 檢查控制器到驅(qū)動器的控制電纜，動力電纜，編碼器電纜是否配線錯誤，破損或者接觸不良;

 檢查帶制動器的伺服電機其制動器是否已經(jīng)打開;

④ 監(jiān)視伺服驅(qū)動器的面板確認脈沖指令是否輸入;

⑤ Run運行指令正常;

⑥ 控制模式務(wù)必選擇位置控制模式;

⑦ 伺服驅(qū)動器設(shè)置的輸入脈沖類型和指令脈沖的設(shè)置是否一致;

⑧ 確保正轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動禁止，反轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動禁止信號以及偏差計數(shù)器復(fù)位信號沒有被輸入，脫開負載并且空載運行正常，檢查機械系統(tǒng)。